E84 желтый значок 4 на 4 и скользкая дорога

В общем опять выскочила ошибочка такая.
Она вылезает у меня 1 раз в году по осени\весне.
В этот раз я поставил машину над большой рытвиной и скажем так подвеска была частично нагружена и частично разгружена с другой стороны.
Прихожу завел и вижу значки. Поехал, авто едет плоховато и как то ЕСП чудит.
И где то после 3-4 выкл\вкл. зажигания все пропало. и больше не повторяется.
почему пишу про возможное не ровное положение авто на стоянке, потому что, мне кажется, что проблема в датчиках АБС. проводка либо разъемы в ступицах.
либо проводка к раздатке как то натягивается и нет контакта?
У меня вообще значок скользкая дорога (без 4 на 4) зажигается достатоxно часто и летом и зимой. Причем летом я его ловлю при загрузке\разгрузке задней оси авто на дороге. пробуксовки нет колес при этом.
т.е. резкое попадание в ямку всей осью\какой то прыжок на въезде на мост. и каждый раз зажигается скользкая дорога и гаснет сек через 2.
У меня много авто с ЕСП было и есть, но тут как то ее работа мне непонятна. может ли это быть плохой контакт проводки на датчики АБС задних колес?
Может ли это и на полный привод как то влиять?
куда копать? Рейном не смотрел еще авто-скор поеду.
З\ы машина после МСК и проводка под днищем в плохом состоянии -уже лечил и контактные клеммы плюсов аккума и сгнившие провода парктроника. ну про сгнившие и оборванные датчики износа колодок умолчим.
кто то сталкивался с отрубанием полного привода?

 

кстати передние колеса были вывернуты прилично при той стоянке над ямкой.

 

ну пока забыл...раз в год вылезает.
сейчас дубак не охота возиться.....