G30/G31 BMW 520D XDRIVE G30

Дорогие друзья, прошу помощи кто сталкивался!
Пытался найти актуальную информацию - не получилось.
Проблема заключается в том, что при разгоне на малых оборотах на 1-2-3 передаче чувствуется какая-то вибрация ( будто что-то задирает в коробке) , проблема началась примерно на 70.000 км , уже пробег 140000 км , проблема актуальна как и на 70к ничего не меняется, замена масла в коробке не помогла, также при езде газ в пол чувствуется будто "пропуски как на бензиновых моторах" на высоких оборотах, может кто нибудь сталкивался ?