ошибка 64 ABS

всем доброго времени суток.подскажите. бмв е39 1998г.в 523 при езде на сухом асфальте при нажатии на тормоз идет вибрация по педали начиная с 20 и до 40км.ч после все работает норм.и если едешь по городу после загараеться индикация на приборке абс и антибукс. ездил на диагностику при не горящих индикацмях выдало ошибки 14,67 и 31. а когда загораеться индикация то ошибка 64.всем зарание спасибо.