F01/F02 Ошибка неисправность привода

Добрый вечер , я езжу на BMW 730D 2009 года , появилась проблема , буду очень благодарен в помощи , при движении выскочила ошибка “привод не исправен” доехал до стоянки все хорошо , только на скорости 10-20 км появлялся хруст с переди авто , припроркавался заглушил автомобиль , коробка осталась в положении Drave , Машина заводится , но не едет , положение коробки не как не меняется , коробка переводится в N только ключем из багажника ! В сервис пока что не ездил , вот думаю на что грешить , чего ожидать ? Коробка или нет ? Если у кого то было такое , дайте знать что может быть ! Спасибо !