Проблемы с ESP,ABS

Всем привет !
Машина: BMW 530d e39, 2000 год.

В общем ситуация следующая:
Заводишь машину утром: горит ABS,ESP,датчик износа колодок.
Проезжаешь км 10, останавливаешься гаснет лампа износа колодок, при этом отрубается спидометр. Проезжаешь еще на стабильной скорости 90 км 5-6, снова лампа колодок загорается, спидометр оживает. При всем этом руль становится тяжелее.
Делали диагностику - показывает датчик абс задний левый. Поменяли, поменяли еще все вкруг датчики износа колодок ну и колодки соотвественно. Может быть была у кого нибудь подобная ситуация?
p.s машина с сервотроником